Wi-Fi Robot

Robot wi-fi

Το ρομποτικό όχημα κατασκευάστηκε για την εκπόνηση της πτυχιακής μου εργασίας. Το ρομπότ δεν κατασκευάστηκε με σκοπό να εξυπηρετεί μια συγκεκριμένη λειτουργία. Αν και με την πρόσθεση κάποιων εξαρτημάτων θα μπορούσε να χρησιμοποιηθεί σε πάρα πολλές εφαρμογές ακόμα και βιομηχανικές. Π.χ. αν συνδεθεί μία κάμερα θα μπορούσε να χρησιμοποιηθεί για την παρακολούθηση (προστασία) ενός σπιτιού.

Mπλόκ διάγραμμα λειτουργίας

Τα ηλεκτρονικά κυκλώματα εσκεμμένα είναι ορατά και έγιναν σε πλακέτα beardboard, ώστε να είναι δυνατή η τροποποίηση τους. Όπως φαίνετε παραπάνω στο μπλόκ διάγραμμα λειτουργίας το ρομπότ αποτελείται από τοboard Arduino, αισθητήρα απόστασης, σερβοκινητήρες για την κίνηση των τροχών καθώς και δύο shaft encoder για τη μέτρηση της ταχύτητας τους και ένα Access Point για τη σύνδεσή του με το wi-fi δίκτυο.

Ηλεκτρονικό κύκλωμα

Ο έλεγχος του ρομπότ μπορεί να επιτευχθεί από οποιαδήποτε συσκευή που είναι συνδεδεμένη στο δίκτυο μέσω του browser της, χωρίς τη χρήση εξειδικευμένου λογισμικού. Το interface είναι γραμμένο σε HTML με τέτοιο τρόπο ώστε να μπορεί να προβληθεί σε συσκευές με οθόνες διαφορετικού μεγέθους και ανάλυσης.

Επίσης, αν το δίκτυο στο οποίο είναι συνδεδεμένο το ρομπότ έχει πρόσβαση στο διαδίκτυο, τότε με τις κατάλληλες ρυθμίσεις στον δρομολογητή είναι δυνατός ο έλεγχος του από οπουδήποτε στον κόσμο, αρκεί να έχουμε πρόσβαση στο διαδίκτυο

Λειτουργία του ρομπότ:

Σύνδεση με το ρομπότ: Η μοναδική προϋπόθεση για να μπορεί κάποια συσκευή να χειριστεί το ρομπότ είναι ότι θα πρέπει να είναι συνδεδεμένη στο ίδιο δίκτυο. Για να προβληθεί το interface στο χρήστη θα πρέπει να εισάγουμε στον περιηγητή την διεύθυνση ip του ρομπότ.

Πλοήγηση του ρομπότ: Κατά την κανονική λειτουργία του ρομπότ ο χρήστης έχει τη δυνατότητα με τη χρήση κουμπιών εύκολα να το κατευθύνει προς όλες τις κατευθύνσεις, να αλλάξει την απόκλιση ή την ταχύτητα της κίνησης του. Επίσης υπάρχει η δυνατότητα να αλλαχθούν οι τιμές της ταχύτητας και φοράς κάθε τροχού ξεχωριστά με αποτέλεσμα να είναι δυνατή οποιαδήποτε κίνηση επιθυμεί ο χειριστής. Σε περίπτωση που εμφανιστεί κάποιο εμπόδιο στη διαδρομή του, θα γίνει αντιληπτό από τον αισθητήρα απόστασης. Το ρομπότ θα ακινητοποιηθεί σε ασφαλή απόσταση και θα αναμένει νέες εντολές από το χρήστη. Η ταχύτητα κάθε τροχού ελέγχεται από τους shaftencoder με αποτέλεσμα η πορεία του, να μην αποκλίνει από την επιθυμητή.

Φόρτιση της μπαταρίας του ρομπότ:

Στο σύστημα που αναπτύχθηκε ενσωματώθηκε κύκλωμα το οποίο φορτίζει τη μπαταρία, όταν συνδεθεί εξωτερική πηγή τροφοδοσίας. Κατά την διαδικασία φόρτισης δεν είναι δυνατή η οποιαδήποτε κίνηση του ρομπότ και απενεργοποιούνται οι κινητήρες. Στο χρήστη προβάλλεται το ποσοστό της στάθμης της μπαταρίας. Όταν φορτιστεί πλήρως, τότε προβάλλεται ανάλογο μήνυμα.

Τερματισμός λειτουργίας:

Σε περίπτωση που η στάθμη της μπαταρίας είναι πάρα πολύ χαμηλή τότε το ρομπότ μεταβαίνει σε κατάσταση αναμονής. Επίσης τερματισμός ή επανεκκίνηση του ρομπότ μπορεί να επιτευχθεί και απομακρυσμένα.

Για περισσότερες λεπτομέρειες δείτε την πτυχιακή εργασία: https://drive.google.com/file/d/0B_UgPKSlY4a0NDVUbThpOWtzck0/view